AGV移動機器人地圖數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)要求

來源：丹巴赫機器人（DBH） 時間：2021-01-08 17:29:19

AGV移動機器人系統(tǒng)中 ， 電子地圖作為底層數(shù)據(jù)， 用于實時復雜任務情況下的圖形顯示和行走邏輯。 拓撲關系的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)設計是必須要考慮的重要因素，應考慮以下原則 ：
1.繪圖單元簡單
電子地圖主 要 包含點、 線、 面等繪圖單元 ， 簡單的圖形結(jié)構(gòu)具有數(shù)據(jù)量 小 、 刷新快、 改動方便 等 特點。
2.地圖數(shù)據(jù)冗余度小
地圖數(shù)據(jù)的冗余度小， 減少數(shù)據(jù)儲存空間 ， 使小車狀態(tài)查詢、 路徑搜索的速度得以提高。

3.拓撲關系清晰
地圖數(shù)據(jù)的 拓 撲關系直接表征了 地圖中資 源 相互連接關系， 是小車路徑 搜 索的基礎。 拓撲關系 清 晰使搜索速度加快， 信息查 詢 和分析準確度提高， 滿足實時性要求。
4. 開放 的 數(shù)據(jù)接口
電子地圖數(shù) 據(jù) 應有數(shù)據(jù)讀入和保存等功能 ， 方便其他開發(fā)者對于地圖的 調(diào)試。
截至目前， 全 局已知環(huán)境下地圖數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) 主 要采用 拓撲圖法、 柵格法和 自由空間法。 其中拓撲 圖 法為 實用，但并未考慮AGV移動機器人輪廓和多 車避碰問題，因而在多系統(tǒng)中急待解決 AGV移動機器人咨詢電話：0791-88133135